Entrato fra i Teatini di S. Paolo Maggiore in Napoli nel 1569 era nel 1577 a Piacenza, dove fu ordinato sacerdote per il Natale. Nel 1578 passò a Milano, quindi a Genova e poi, nel 1588, a Venezia. Fra gli aa. 1589-91 fu spesso a Padova, dove forse conobbe il giovane studente Francesco di Sales, il quale asseriva, più tardi, di aver avuto da un teatino un esemplare del Combattimento spirituale che gli servì molti anni di lettura. Caluniosamente denunciato per una colpa ignota, fu con decreto del Capitolo generale del 1585 ridotto allo stato di fratello laico. S. si sottomise alla dura penitenza, condannati verso la fine della vita, che chiuse in odore di santità nel convento di s. Paolo Maggiore in Napoli.
Il combattimento spirituale apparve anonimo nel 1589 a Venezia, dove allora dimorava lo S. Nel 1610, pochi giorni dopo la di lui morte, usciva in Bologna per la prima volta (era già superata la 50ª ed.) con il nome dell'autore. Il Combattimento è un « trattato di stregua spirituale » svolto con un metodo ascetico semplice e pratico, che conduce l'anima ad una perfezione tutta interiore, basata sul rinnegamento di sé e consumata nell'unione con Dio. I singoli argomenti sono sviluppati nei 66 capitoli con soezza di dottrina; la parte più originale e che più delle altre giustifiche il titolo dell'opera è quella che dà i suggerimenti per l'esercizio delle facoltà superiori, specie della volontà, i quali rivelano nell'autore una consumata conoscenza dello spirito umano. Permette al-l'ascetismo della scuola spagnola e influenzata dalla spiritualità francescana e ignaziana, in quei principi, che sono patrimonio dell'ascesi cristiana, l'opera dello S. rivela tutta via gli inconfondibili aspetti della scuola spirituale italiana, del sec. XVI. Il che avvalora il giudizio della critica storica, la quale ancor oggi nella grande maggioranza rivendica per lo S. la paternità del celebre trattato. Esso, peraltro, più che l'esperienza vissuta di un autore, va considerato come uno dei trattati fondamentali della spiritualità, che s'impose ai secoli successivi.
Lo S. ha pure lasciato, oltre un'Aggettiva al Combattimento, due opuscoli: Del modo di consolare ed aiutare gli infermi a ben morire e il modo di recitare la Corona della Madonna. Erroneamente vengono spesso attribuiti allo S. e pubblicati insieme con il Combattimento i trattati: De dolori mentali di Cristo nella sua Passione, della b. Battista Varani (v.), e Della pace interiore ovvero Sentiero del Paradiso, di Juan de Bonilla (v.).