Educato nel Collegio Romano, dove ebbe a maestro il futuro cardinale p. Sforza Pallavicino, che in lui prevede un riformatore dell'eloquenza sacra in Italia, entrò nella Compagnia di Gesù il 2 dic. 1637, e, ordinato sacerdote nel 1653, fu destinato alla predicazione a cui si preparò con lo studio assiduo della S. Scrittura e dei Padri e la lettura delle Orazioni di Cicerone. Dal 1661 al 1692 predicò, oltre ai quaresimali, le missioni al popolo in gran parte d'Italia, specialmente negli Stati della Chiesa e in Toscana, gradito e seguito non solo dal popolo, impressionato dalla sua parola accesa e dalle flagellazioni che s'imponeva sul pulito e nelle processioni di pentenza, ma anche dai grandi, soprattutto dal grande Cosimo III e dalla sua famiglia, che ne servirono anche in questioni assai difficili e scabrose. Nel 1692 fu chiamato da Innocenzo XII all'ufficio di predicatore apostolico e di teologo della Penitenzieria.
La sua fama duratura gli fu conquistata in modo particolare dal suo Quaresimale (Firenze 1679, con ripetute ed.), che lo fece paragonare a s. Bernardino di Siena per l'efficacia della parola e al Bourdaloue, del quale partecipa la forza e l'arte del dire, ma che supera per la ricchezza della fantasia e il calore dei sentimenti. Per l'Italia rimane il principe degli oratori per l'eloquenza rapida, calda, sovente polemica e impetuosa, per la logica serrata e progrediente dell'argomentazione, per la classicità della lingua e dello stile (nella prefazione al Quaresimale dice «di essersi sottoposto con rigore non piccolo a quelle leggi, che sono in essa le riveinte generalmente e le rette, per non violarle qual Italiano giurioso») e per la reazione viva e quasi totale (qualche abuso, tuttavia, dell'antitesi, della metafora, delle immagini colorite, della parola troppo studiata ancora rimane) al gusto pretenzioso, vaniloquente e mariniano dell'eloquenza sacra secentesca. Il suo gusto, del resto, appare chiaro anche dalla sua collaborazione al Vocabolario della Crusca. Il S. mostra pure il suo pieno valore nella scelta degli argomenti (cf. le dichiarazioni nella prefazione al Quaresimale), che si attengono non solo ai principi della fede, ma scendono sempre alla pratica dei precetti cristiani, anche riguardo a questioni sociali ed economiche (dove non mancano vedute ardite e originali); il tutto avvivatodà aneddoti, scenette gustose, novelle, estratte e raccolte di poi in volumetti a parte. Lo stesso dicasi dei Panegirici sacri (Bologna 1664; ed. più completa, Venezia 1657) alquanto, però, più manierati, e per le Prediche dette nel Palazzo Apostolico (Roma 1694).
Più sobrio, senza tuttavia nulla perdere dei suoi pregi, il S. appare nei discorsi morali che formano il Cristiano istruito nella sua legge (3 voll., Firenze 1686); e nelle altre opere: Il penitente istruito (Bologna 1669); Il confessore istruito (Brescia 1672); La manna dell'anima (4 voll., Bologna 1673-80) squisite meditazioni per tutti i giorni dell'anno; Il divoto di Maria Vergine istruito ne' modi e ne' mezzi che lo conducono a servirla (ivi 1677); L'incredulo senza scusa (Venezia 1690); Il parroco istruito (Firenze 1692); Dichiarazione del Pater Noster, divisa in 56 considerazioni (Bassano 1694).
Negli ultimi anni della sua vita prese parte alla difesa del probabilismo contro le idee del p. generale Tirso Gonzalez e si oppose alla pubblicazione che questi voleva fare, contro il parere dei suoi assistenti, del suo libro Fundamentum theologiae moralis; e quando l'opera, ciononostante, uscì alla luce, il S. scrisse sotto altro nome tre lettere (1693), fatte passare di mano in mano, e stampate soltanto parecchio dopo la sua morte con lo pseudonimo Massimo degli afflitti, Lettere sulla materia del probabile (Colonia 1732 e Napoli 1856). Ugualmente battagliero s'era mostrato il S. contro il quietismo con la sua Concordia tra la Fatica e la Quiete nell'Orazione, espressa ad un Religioso in risposta da P. S. della C. di G. (Firenze 1680). L'opera per l'arco opposizione degli avversari, fu denunziata alla Inquisizione di Roma e condannata; come pure fu condannata la risposta del S. ad un'opera scritta contro la Concordia dal card. Petrucci: Lettera di risposta al Signor Ignazio Bartolini sopra l'eccezioni, che dà un difensore de moderni quietisti a chi ha impugnato le loro leggi in orare (Venezia 1681). Ma condannate le opere del Molinos nel 1687 e quelle del Petrucci nel 1688, il S. poté ristampare la Concordia con qualche mutazione, nel 1691, e con il decreto del 30 luglio 1692 fu dichiarato libero da ogni condanna, di modo che la Concordia non compare in nessuna edizione dell'Indice; mentre la Lettera di risposta, nonostante il decreto del S. Uffizio che la dichiarava libera, rimase all'Indice fino all'edizione di questo del 1690 (cf. J. Hilgers, Der Index der verbotenen Bücher, Friburgo in Br. 1904, p. 140, contro l'asserzione di Reusch, e pp. 551-563).