Studiò sotto la guida dei Gesuiti, quindi fu a Parma per compiere gli studi filosofici e medici addottorandosi nel 1659. Trasferitosi a Roma, esercitò negli ospedali sotto la guida di A. M. Rossi; in seguito, fu medico condotto a Canino e poi a Marta; esercitò poi la medicina a Modena, ove nel 1682, fu eletto professore primario di medicina teorica nell'Università. Dal 1700 insegnò nella seconda cattedra di medicina pratica nell'Università di Padova. Divenuto quasi cieco, non interruppe però mai i suoi studi, aiutato dai suoi nipoti nel leggere e nello scrivere. Nel 1708, nominato dal Senato veneto rettore del Collegio medico, fu promosso alla prima cattedra di medicina pratica.
Membro di diverse accademie, esplicò la sua poderosa attività scientifica soprattutto nella clinica medica, nell'epidemiologia, nella fisica. Per primo dette notizia dei pozzi artesiani con la memoria De fontium Mutinensium admiranda scaturigine (Modena 1691), tradotta poi in inglese; studiò il petrolio di Montezibbo, anche dal punto di vista terapeutico e antisettico, e studiò gli effetti della china. Precursore dell'opera di Borelli sulla pressione, inventò il barometro obliquo a mercurio; nel suo discorso Antiquitatis et novitatis studio medicus perfici, affermò l'importanza degli studi storico-medici. Nella sua opera fondamentale, il De morbis artificum (1700), subito tradotta in tedesco, il R. precorre di oltre due secoli la moderna igiene sociale per la tutela della salute dei lavoratori nei mestieri pericolosi e ingrati, prevenendo così le moderne provvidenze nel campo dell'igiene e della medicina sociale.