A 17 anni entrò nell'Ordine; laureatosi in teologia a Padova nel 1547, fu professore alla Sapienza, vicario generale (1562), indi priore generale (1564). Durante la visita canonica in Spagna e Portogallo, ebbe occasione di conoscere ad Avila (apr. 1567) s. Teresa di Gesù: ne approvò lo spirito, l'incoraggiò a proseguire nella riforma delle monache secondo la Regola primitiva, anzi autorizzò con l'lettere patenti (Barcellona, 16 ag. 1567) la fondazione di due case per Carmelitani e contemplativi s. Ma nel Capitolo generale di Piacenza (1575), che lo riconfermò nel suo ufficio, si presero, per mancanza di precise informazioni, severe decisioni contro i riformati: chiusura dei tre conventi di Andalusia (Granada, Siviglia, Peñuela), ritorno ai conventi di origine per i contemplativi provenienti dall'antica osservanza, ingiunzione a s. Teresa di scegliersi un monastero da cui non più uscire. Tuttavia R. conservò sempre stima e venerazione per la santa riformatrice, la quale ne parla con ammirazione nel libro delle Fondazioni (cap. 2).
Tra le diverse sue opere, stampate o manoscritte, si ricorda l'edizione del Dottrina antiquitatum fidei Ecclesiae catholicae di T. Netter (Waldensis) curata da R. cum notis (3 voll., Venezia 1571).