Fu allievo dei Gesuiti, poi chierico beneficiato della Basilica Vaticana prima del 1573 e docente dal 1587 nell'Archiginnasio romano. Nel 1588 pubblicò in Roma la Historia delle Stationi di Roma che si celebrano la quadragesima, dove oltre le vite dei Santi, alle chiese delle quali
è statione, si tratta delle origini, fondationi, riti, restaurazioni, reliquie e memorie di esse chiese, antiche e moderne. Nella prefazione a tale opera egli accenna che fin dalla puerizia si era dato a raccogliere memorie delle chiese di Roma e a prendere appunti su di esse, come dimostrano i manoscritti preparati per un Theatrum Romanae urbis. G. B. De Rossi riconobbe uno di questi per metà conservato nel cod. Vaticano Barb. lat. 1994 (fol. 1-692) e metà nella Biblioteca comunale di Ferrara (cod. 1619, 1, 18, foll. 693-1400). In esso sono molte preziose notizie sulle chiese di Roma che vennero utilizzate da G. B. De Rossi, E. Münte, A. Frothinghum e G. Wilpert. Ancor più preziosi sono i suoi appunti manoscritti, conservati nella Bibl. Vaticana, poiché le sue osservazioni sono anteriori alle trasformazioni subite dai sacri edifici romani dallo scorcio del sec. XVI in poi; è anche notevole una copia del Catalogo delle chiese di Roma di N. Signorili con postille di carattere cronologico e topografico. Inoltre dal diario di P. U. risulta che a lui spetta l'iniziativa delle esplorazioni degli antichi cimiteri cristiani di Roma, iniziate il 15 nov. 1593 nelle cripte dell'Agro Verano insieme col diciannovenne «Juvene Antonio Bosio» suo discepolo nell'Archiginnasio Romano. Da tali appunti risulta che P. U. e Antonio Bosio visitarono parte dei cimiteri di S. Lorenzo, S. Sebastiano, Domitilla, Trasone, Priscilla, Panfilo, S. Valentino, copiando iscrizioni e disegnando sommariamente le pitture.
Bra... G. B. De Rossi, Roma zatter., I, Roma 1864, p. 19 sgg.; F. Münte, Notes sur les mosaigues cheft. en Italie, in Rev. archéol., 1878, p. 358 sgg.; Wilpert, Mosaiken, p. 274 sgg.; A. Silvagni, Inseript. christ. Urbis Romae sentimo sasc. antig. Nova series, Roma 1922, p. xLV; E. Josi, Il cimitero di Panfilo, in Rev. di arch. crist., I (1924), p. 47: 3 (1926), pp. 156-209.