Entrato nell'Ordine nel 1641 e compiti gli studi a Siviglia, partì nel 1658 con altri 35 missionari per la Cina, dove, arrivato nel 1659, lavorò qualche tempo nello Shen-si, indi nel 1660 fu chiamato a Pechino come collaboratore ed eventuale successore del p. Adamo Schall nella direzione dell'Osservatorio astronomico da lui fondato. La persecuzione del 1664, suscitata durante la minorità dell'imperatore K'ang-hsi, lo gettò in prigione, ma la vittoria strepitosa riportata in una gara astronomica con il mandarino persecutore, che aveva preso il posto del p. Schall, come presidente del Tribunale delle matematiche, riportò in onore la scienza europea e procurò a lui e ai suoi compagni la libertà di prendere la predicazione. Nel 1666 il V. successo nella presidenza del Tribunale al p. Schall, sempre più accompagnato dalla stima e confidenza dell'Imperatore, che volle farsi per cinque mesi suo assiduo alunno nell'imparare le scienze e la dottrina cristiana; e il V. nutrì per molto tempo la speranza di convertirlo, il che non avvenne. Per lui il V. costruì 6 strumenti astronomici, tutti in ottone, artisticamente lavorati, che ancora si conservano e fino alla guerra dei Boxers del 1900 si potevano vedere sulla torre del Palazzo imperiale, dove il V. li aveva collocati; e inoltre fuse 132 cannoni, di potere assai più grande che non quelli posseduti dai Cinesi. Innalzato dall'Imperatore al 1° grado del 2° ordine di mandarini, il V. si servì della sua alta posizione per il buon successo dell'opera missionaria, che egli anche diresse, come viceprovinciale, dal 1676 al 1680. Contro le accuse, portate fino a Roma, del p. F. D. Navarrete intorno al metodo adoperato dai missionari gesuiti, il V. potè inviare una piena difesa del proprio operato, che gli fruttò da parte di Innocenzo XI, con il breve del 3 dic. 1681, una ampia giustificazione per il suo degno lavoro scientifico, tanto utile alla fede e alla conversione dei pagani.
Come vice-provinciale perorò vivamente la causa del clero indigeno e quella della introduzione della lingua cinese nella teologia e nella liturgia, per cui cercò di ottenere la conferma delle concessioni, già date da Paolo V nel 1615, e inviò in omaggio al Papa la versione cinese del Messale, fatta dal p. L. Buglio. Per l'Imperatore e per i cristiani compose molte operette sulla religione, sull'astronomia, fisica, meccanica, geografia. Degni di ricordo soprattutto, oltre la numerosa corrispondenza, la sua Astronomia eterna dell'Imperatore K'ang-hsi (32 volli. Pechino 1678), in cui determina il corso dei pianeti e le eclissi solari e lunari per 2000 anni successivi; e il Manuale della dottrina cattolica (ivi 1669; più volte detto e tradotto in tartaro, coreano e francese) che l'Imperatore volle per la sua classica stesura catalogare fra i libri della biblioteca imperiale. La sua tomba è a Ciala, presso Pechino, accanto a quelle del p. Ricci e del p. Schall.