Di nobile famiglia, appoggiato dallo zio Tello Tellez de Meneses, vescovo di Palencia, fu, ancor giovane, canonico della Cattedrale e quindi decano del Capitolo. Dissipato e mondano, in seguito a una umiliante caduta da cavallo mutò vita e si fece religioso. Fu confessore di Ferdinando III di Castiglia, che accompagnò alla conquista di Cordova (1236). Ebbe grande successo come predicatore e si dette particolarmente all'evangelizzazione dei marinai, i quali presero ad invocarlo sotto il nome di s. Elmo (derivato da Erasmo, il protettore dei marinai). Benedetto XIV ne confermò ed estese il culto (già decretato nel 1254) nel dic. 1741. Festa il 14 apr.
Bibl.: Legenda b. Petri Gundisalvi, in N. Plorcz, España sagrada, XXIII, Madrid 1767, p. 250 seg.; E. Sampayo, Vita b. Petri Gundisalvi, Braga 1586, in vista della canonizzazione; Acta SS. Aprilis, II, Venezia 1738, pp. 380-99; P. Alvarez, Santos, Bienaventuratos, Venerables de la Orden de los Predicadores, I, Vergara 1920, pp. 121-77.